La storia di Centaure inizia nel 1936, quando Léon Gubri apre un'officina metallica a Courbevoie per produrre la sua ultima invenzione: un serbatoio in alluminio brevettato per aerei. I contratti con l'esercito permisero all'azienda di espandersi e di aggiudicarsi contratti prestigiosi, tra cui i cantieri navali Atlantic e la Paquebot France. Nel 1950, la necessità di ricostruzione era grande e quindi c'era bisogno di scale flessibili e maneggevoli: le officine iniziarono a produrle.
Cinque anni dopo, Léon Gubri perfezionò il "Tulipage/dudgeonnage", un processo che fissa automaticamente il piolo al montante della scala. Le scale prodotte in serie furono chiamate Centaure. Il successo fu grande e le scale Centaure furono vendute anche in Medio Oriente e in Europa orientale. Nel 1984 il fondatore si ritirò, lasciando l'azienda al figlio.
Nel 2000, Christophe Vinsonneau e Patrick Wuillai acquistano l'azienda e nel 2003 ottengono la certificazione ISO 9002 e poi 9001. Nel 2006, l'azienda si unisce allo specialista francese dei ponteggi Duarib e al leader francese delle carriole Haemmerlin. Nel 2011 si sono fuse sotto il nome di CDH groupe. Ciononostante, Centaure continua a innovare, sviluppando la gamma telescopica Bamboo con divaricatore integrato e borsa per attrezzi.